ลพบุรี เป็นเมืองที่มีแห่งความหลากหลาย และต่อเนื่องของความเจริญทางวัฒนธรรมยาวนานกว่า 3,000 ปี ตั้งแต่สมัยก่อนประวัติศาสตร์   มีหลักฐานสำคัญแสดงถึงความเจริญ ดังกล่าว ได้แก่                        

                - การขุดพบโครงกระดูกมนุษย์พร้อมภาชนะดินเผา  ที่แหล่งโบราณคดีบ้านท่าแค  อายุระหว่าง 3,500-4,500  ปี
                - การขุดพบโครงกระดูกมนุษย์ยุคหินใหม่  ที่บ้านโคกเจริญ  อายุระหว่าง 2,700-3,500  ปี
                - การขุดพบโครงกระดูกมนุษย์ยุคสำริด  ที่ศูนย์การทหารปืนใหญ่  อายุระหว่าง 2,300 - 2,700 ปี
                - การขุดพบชุมชนโบราณในสมัยทวารวดี  ที่เมืองโบราณซับจำปา อ.ท่าหลวง  เมืองโบราณดงมะรุม อ.โคกสำโรง  เมืองใหม่ไพศาลี  ซึ่งสันนิษฐานว่ามีอายุประมาณ 1,000 ปี
                - การพบหลักฐานที่เป็นเครื่องมือ เครื่องใช้ เช่น เหรียญทำด้วยเงิน มีลายดุนเป็นรูปสัญลักษณ์ต่างๆ ตามคตินิยมของที่ต.หลุมข้าว  อ.โคกสำโรง 

           การพบหลักฐานต่างๆ เหล่านี้ แสดงว่า  ลพบุรี  เป็นที่ตั้งของชุมชนมาตั้งแต่สมัยก่อนประวัติศาสตร์  ในส่วนของการ สร้างเมืองลพบุรีนั้น  ตามประวัติศาสตร์ในพงศาวดารโยนก  กล่าวว่า  ผู้สร้างเมืองลพบุรีหรือที่เรียกว่า "ละโว้" ในสมัยโบราณ คือ "พระเจ้ากาฬวรรณดิษ" ราชโอรสแห่งพระเจ้ากรุงขอม  ซึ่งสร้างขึ้นในปี พ.ศ.1002 และเป็นเมืองที่มีความสำคัญมาตั้งแต่ ่สมัยทวารวดีเคยอยู่ใต้อำนาจของมอญและขอม  จนกระทั่งในตอนต้นพุทธศตวรรษที่ คนไทยเริ่มมีอำนาจในดินแดนแถบนี้  ในรัชสมัยของพระเจ้าอู่ทอง  ปฐมกษัตริย์แห่งกรุงศรีอยุธยา  ลพบุรีดำรงฐานะเป็นเมืองลูกหลวง  กล่าวคือ  พระเจ้าอู่ทองได้โปรดให้พระราเมศวร ราชโอรสองค์ใหญ่เสด็จมาครองเมืองลพบุรี  ซึ่งพระราเมศวรโปรดให้สร้างป้อม คูเมืองและสร้างกำแพงเมืองอย่างมั่นคง เมื่อพระเจ้าอู่ทองสวรรคตในปีพ.ศ.1912  พระราเมศวรได้ถวายราชบัลลังค์ให้แก่พระปิตุลาของพระองค์  ซึ่งได้ครองราชย์ พระนามว่า  พระบรมราชาธิราชที่ 1  ส่วนพระ ราเมศวรยังคงครองเมืองลพบุรีต่อไปจนถึง พ.ศ.1931 สมเด็จพระบรมราชาธิราชที่ 1 สวรรคต พระราเมศวรจึงขึ้นครองราชย์ ณ กรุงศรีอยุธยา 

            หลังจากนั้น  เมืองลพบุรีได้ลดความสำคัญลง  จนกระทั่งถึงสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช  เมืองลพบุรีได้รับการทำนุบำรุงขึ้นมาอีกครั้ง ทั้งนี้สืบเนื่องจากการคุกคามของชนชาติฮอลันดาที่ติดต่อ  ค้าขายกับกรุงศรีอยุธยา  สมเด็จพระนารายณ์มหาราชทรงเห็นว่ากรุงศรีอยุธยาไม่ปลอดภัยจากการปิดล้อมและระดมยิงของข้าศึกยามเกิดศึกสงคราม  จึงได้สร้างเมืองลพบุรีเป็นราชธานีแห่งที่ 2 ขึ้น  เพราะเมืองลพบุรีมีที่ตั้งทางยุทธศาสตร์เหมาะสมซึ่งในการสร้างเมืองลพบุรีนั้น สมเด็จพระนารายณ์มหาราชได้รับความช่วยเหลือจากช่างชาวฝรั่งเศสและอิตาเลียน  ได้สร้างพระราชวังที่มีป้อมปราการเป็นแนวป้องกันอย่างมั่นคง  ซึ่งสมเด็จพระนารายณ์มหาราชทรงโปรดประทับที่เมืองลพบุรี  ตามหลักฐานปรากฏว่า  พระองค์ประทับอยู่ที่เมืองลพบุรี ปีละ 8-9 เดือน  โปรดให้ทูตและชาวต่างประเทศเข้าเฝ้าที่เมืองลพบุรีหลายครั้ง 

             เมื่อสมเด็จพระนารายณ์มหาราชสวรรคต ในปี พ.ศ.2231 ณ พระที่นั่งสุทธาสวรรค์ ภายในพระนารายณ์ราชนิเวศน์  เมืองลพบุรีก็หมดความสำคัญลง  สมเด็จพระเพทราชาได้ทรงย้ายหน่วยราชการทั้งหมดกลับกรุงศรี    อยุธยา  และในสมัยต่อมาก็ไม่มีกษัตริย์พระองค์ใดเสร็จมาประทับที่เมืองลพบุรีอีก จนกระทั่งถึงสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ รัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว พระองค์โปรดให้บูรณะเมืองลพบุรีขึ้นมาอีกครั้งในปีพ.ศ.2406  มีการซ่อมกำแพงเมือง ป้อมและประตู  รวมทั้งมีการสร้างพระที่นั่งพิมานมงกุฎในพระราชวัง  พร้อมทั้งพระราชทานนามพระราชวังว่า "พระนารายณ์ราชนิเวศน์" ซึ่งปัจจุบันเป็นที่ตั้งของพิพิธภัณฑ์สมเด็จพระนารายณ์มหาราช

            ภายหลังการเปลี่ยนแปลงการปกครอง  ลพบุรีได้รับการทำนุบำรุงอีกครั้งสมัยจอมพล ป.พิบูลสงคราม เป็นนายกรัฐมนตรี  ได้มีการวางผังเมืองใหม่และตั้งหน่วยทหารขึ้นมาในเมืองลพบุรี  ลพบุรีจึงได้ชื่อว่าเป็นเมืองทหารเพราะมีหน่วยทหารตั้งอยู่ถึง 11 หน่วย  ลพบุรีในปัจจุบันจึงเป็น "เมืองเศรษฐกิจ  เมืองท่องเที่ยวและเมืองทหาร"